用rplidar在turtlebot2上面做AMCL定位,进行自主导航

在网上下载了turtlebot app包,然后对里面的amcl_demo.launch文件,以及相应的附属文件进行修改,修改后,启动turtlebot机器人,启动amcl文件打开之前构建的地图,在RVIZ中可以看到机器人的姿态,雷达也有数据,但是雷达的数据没有被识别为障碍,请教一下,这是什么问题。
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