c++程序发布和订阅机器人的位置信息

大家好,我们用的Hector建立了实验室地图,我们的目的是发布并且订阅机器人当前的位置坐标和朝向角度。我从rviz上读取到了,从rosrun tf tf_echo /map /base_frame也可以得到。下一步,我们的任务是用C++程序发布和订阅位置坐标和朝向角度。仿照小乌龟发布和订阅TF也不成功,请诸位大牛指点一下。谢谢啦
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magicparty 原型机 沙发

2017-07-25 13:49

http://wiki.ros.org/robot_pose_publisher
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