理解ROS
lglgang
lglgang 2512 3
2016-06-08 21:15
与ROS接触不过几个月,在学习ROS的过程中有过一些弯路,拿出来与大家分享,抛砖引玉,不足支持请见谅。
公司研发机器人,选用了ROS作为主导的技术,这是学习ROS的由来。
wiki.ros.org有着众多的资源。
第一步是安装ROS系统,
由于很多教材上提到的都是hydro版本,所以选择了hydro版本进行开发。
安装ROS系统按照wiki.ros.org一步一步的进行,很容易实现的。


ROS系统最重要的概念是节点,节点(node)之间主要通过主题(topic)进行通信
节点获取信息要订阅节点,订阅的时候,发布的节点不存在或不启动都不会有错误,不过是无法。
节点发布信息通过发布节点实现,


第二步是常用命令的使用
roscore必须首先启动,否则其他的东西无所以从。
ROS使用的是TCP/UDP协议通讯的,我们不必关心细节,当然wiki上有ros通讯的具体实现。
启动一个节点用rosrun  或roslaunch命令
查询节点使用rosnode list指令
查询主题使用rostopic list指令
查询参数使用rosparam list指令
显示节点关系:rqt_graph


未完.......
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mzjyjl 原型机 2016-06-10 09:35 沙发
可是我按照wiki.ros.org上一步步来最后输入了$ roscore然后应该是安装好了,但是关闭不了terminal,说是还在运行,而且我也找不到ros下在哪里了。。好尴尬
lglgang 初代型 2016-06-14 21:03 板凳
Ctrl+Alt+c   can close it.
or run ps or top to view the program in ubuntu.
lglgang 初代型 2016-06-14 21:08 地板
the command about ROS is simple,
you only press ros and TAB TAB ,
then you can get so many command.
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