ROS2 在 Windows 开发配置 (从源码)
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roswiki 1577 0
2016-05-25 23:49
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ROS2 在 Windows 上 开发配置

本指南是关于如何为 ROS2 在 Windows 上安装开发环境。
系统必备组件
首先,您需要 Windows 8.1 和 Visual Studio 14.0 2015 安装。Visual c + + (社区版在默认情况下不选中) 安装过程中选择
安装Chocolatey
Chocolatey是 Windows,它通过遵循他们的安装说明安装的包管理工具 ︰
https://chocolatey.org/
您将使用 Chocolatey 来安装一些其他开发人员工具。
安装生成工具
Windows 8.1 ︰ 按 windows 键并键入 visual studio tools ,应该发现一个名为"Visual Studio 工具"文件夹。或键入 cmd 。在该文件夹中会有一个快捷方式,被称为"VS2015 x64 本机工具命令提示符"。右键单击该快捷方式,请选择"以管理员身份运行"。
Windows 10 ︰ 按 windows 键和类型 apps: vs2015 x64 native tools command prompt 然后右键单击该应用程序具有相同的名称并选择"以管理员身份运行"。
这将对 PATH 和运行 Visual Studio 工具作为管理员的权限打开 cmd 提示符。因此,例如,cmake 可以找到 C 编译器和像 msbuild 命令 PATH 上随时随地你都做什么你应该使用此命令提示符.
它可能是值得点击该快捷方式,选择属性,然后先进和检查作为管理员框运行,以便它总是打开管理员身份的权利。然后你可以右键单击它再一次和说 pin 到任务栏这样就更容易去。
接下来我们实际上可以安装一些依赖关系。
第一次安装 git:
> choco install -y git
你将需要追加 C:\Program Files\Git\bin  CMake bin 文件夹的路径。
然后 Python 3:
> choco install -y python
也安装 CMake:
> choco install -y cmake
你将需要追加 CMake bin 文件夹中 C:\Program Files (x86)\CMake\bin 的路径。
您可能需要关闭 cmd 提示符并打开一个新的但在这一点上,你应该能够运行 git ,  python 和 cmake .
安装提振
FastRTPS 作为一种依赖需要提升。要安装它抓住适当的安装程序从 SourceForge这里我们测试此二进制文件
安装程序将在默认情况下将其自身安装到 C:\local
然后,您需要添加以下的系统环境变量。
BOOST_ROOT=C:\local\boost_1_59_0
BOOST_LIBRARYDIR=C:\local\boost_1_59_0\lib64-msvc-14.0
你还需要确保提升 Dll 在 PATH 环境变量中列出。例如,

PATH=C:\local\boost_1_59_0\lib64-msvc-14.0
安装开发工具
现在,我们已准备好安装一些我们工具,我们使用来帮助发展中国家 ROS 2,但首先我们需要将 Python Scripts 文件夹放置在路径的功能。我们需要这样做,以便在安装的 python 包与脚本可以运行直接从提示符。
所以,按 windows 键并键入 environment ,然后选择"编辑系统环境变量"。然后选择"环境变量..."按钮,编辑的 PATH 下的"系统环境变量",添加 C:\ProgramData\chocolatey\lib\python3\Scripts; 对末端。您可能需要打开一个新的 cmd 提示符为此才能生效。
现在,我们实际上可以安装这些工具,开始与 vcstool :
> pip install vcstool
您可以测试出来的只运行 vcs  (你应该能够在同一的 cmd 提示符下执行此操作)。
此外,您应该安装 curl :
> choco install -y curl
获取源代码
现在,我们已经开发工具我们可以获得 ROS 2 源代码。
首次设置发展文件夹,我用 C:\dev\ros2 :
> md \dev\ros2\src
> cd \dev\ros2
获取定义存储库来从克隆的 ros2.repos 文件 ︰
> curl -sk <a href="https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/release-latest/ros2.repos">https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/release-latest/ros2.repos</a> -o ros2.repos
接下来可以使用 vcs 导入资料库在 ros2.repos 文件中列出 ︰
> vcs import src < ros2.repos
获取一个 DDS 供应商
你还需要供 ROS 打造针对 DDS 供应商。那里是支持 PrismTech 的 OpenSplice 以及 RTI 的 Connext DDS。
OpenSplice
在此示例中,我将使用 PrismTech 的 OpenSplice。你可以去他们的网站和登录来下载他们 VS2013 二进制,然后修补它的 VS2015 或你只是可以从我们 OpenSplice 叉在 GitHub 上下载预补丁的版本 ︰
https://github.com/osrf/opensplice/releases/download/6.4.0-0/opensplice-Win64VS2013-with-VS2015-patch.zip
一次下载你可以提取它在什么地方,我使用 C:\dev\opensplice ,并对安装过程的下一步继续。
如果你想要自己做,首先下载他们的 64 位 Windows 二进制文件和视觉工作室 2013 年 ︰
http://www.prismtech.com/dds-community/software-downloads
一旦你下载其归档,提取它在什么地方,我会提取矿山到 C:\dev\opensplice .
此外,现在您需要与此 diff 补丁 OpenSplice:
--- C:\dev\opensplice\HDE\x86_64.win64\include\include\os_stdlib.h
+++ (clipboard)
@@ -66,7 +66,9 @@
 #define MAXHOSTNAMELEN MAX_HOSTNAME_LEN
+#if _MSC_VER < 1900
 OS_API extern int snprintf(char *s, size_t n, const char *format, ...);
+#endif
 OS_API extern char *optarg;
 OS_API extern int optind, opterr;
安装几个依赖项
第一次安装最新版本的 setuptools 和 pip :
> pip install -U setuptools pip
然后您可以继续安装其他 Python 依赖项,安装 EmPy :
> pip install EmPy
下一步安装测试工具像 Nose 和其他 ︰
> pip install nose coverage mock
下一步安装短绒和跳棋像 flake8 和其他人 ︰
> pip install flake8 pep8 pydocstyle pyflakes
也现在安装 trollius ,以便它使用车轮,而不是试图从源代码安装 ︰
> pip install trollius
下一步安装 cppcheck:
> choco install -y cppcheck
安装 OpenCV 与视觉工作室 2015年兼容二进制发行版
您可以下载 OpenCV 从预编译的版本 ︰
https://github.com/ros2/ros2/releases/download/release-alpha1/opencv-2.4.11-win-vs2015-x64.zip
假设你把它拆包到 C:\opencv ,对 (需要管理员权限) 的命令提示符下键入以下命令 ︰

setx -m OPENCV_DIR C:\opencv\build
建设 2 ROS 的代码
为了生成活性氧 2 代码你必须首先"源"提供 OpenSplice 的 release.bat 文件 ︰
> call C:\dev\opensplice\HDE\x86_64.win64\release.bat
然后只需运行此命令 \dev\ros2 文件夹中 ︰
> python src\ament\ament_tools\scripts\ament.py build
另外可以通过添加生成测试 --build-tests 选项 ︰
> python src\ament\ament_tools\scripts\ament.py build --build-tests
测试和运行
您可以使用运行测试此命令 ︰
> python src\ament\ament_tools\scripts\ament.py test
之后你可以使用此命令测试的摘要 ︰
> python src\ament\ament_tools\scripts\ament.py test_results
您可以通过打开新运行内置的例子 cmd.exe 采购的 local_setup.bat 文件,然后执行他们直接,例如 ︰
> call install\local_setup.bat
> install\bin\talker
在一个单独的 shell 中你可以这样做,但相反运行 listener :
> call install\local_setup.bat
> install\bin\listener
注意 ︰ 它不是建议打造中相同的 cmd 提示符,您已经采购 local_setup.bat .
疑难解答
CMake 错误设置修改时间
如果你遇到 CMake 错误 file INSTALL cannot set modification time on ... 在安装时文件它它可能的反病毒软件或 Windows Defender 干扰与生成。例如,对于 Windows Defender,您可以列出工作区位置将被排除,防止它从扫描这些文件。
额外的东西以调试模式
如果你想要能够在调试模式中运行所有测试,你需要安装几个更多的东西 ︰
•要能够提取 Python 源文件,您可以使用 PeaZip:
> choco install -y peazip
•你还需要 SVN,因为一些 Python 源代码生成依赖项的签出通过 SVN:
> choco install -y svn
•从压缩文件安装 Python 3.5.1 源在这里。为了保持这些指令简洁,请解压缩到 C:\dev\Python-3.5.1
•现在,建立在调试模式下从 Visual Studio 命令提示符 Python 源文件 (它可能需要在管理员模式下; 不能记得现在...)
> cd C:\dev\Python-3.5.1\PCbuild
> get_externals.bat
> build.bat -p x64 -d
•最后,将生成产品复制到巧克力的安装目录,在发布模式下 Python 的可执行文件和 DLL 的旁边 ︰
> cd C:\dev\Python-3.5.1\PCbuild\amd64
> copy python_d.exe C:\ProgramData\chocolatey\bin
> copy python35_d.dll C:\ProgramData\chocolatey\bin
> copy python35_d.dll C:\ProgramData\chocolatey\lib\python3\tools
> copy python3_d.dll C:\ProgramData\chocolatey\lib\python3\tools
> copy python35_d.lib C:\ProgramData\chocolatey\lib\python3\tools\libs
> copy python3_d.lib C:\ProgramData\chocolatey\lib\python3\tools\libs

•现在,从新鲜的命令提示符下,请确保该 python_d 工作 (即,您输入交互式会话与 Python 建在调试模式下)。
•万岁,你就做 !
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