Kinect 在 Ubuntu 与 OpenNI 上
roswiki
roswiki 3036 0
2016-05-19 19:08
2015 年 10 月更新 ︰ 验证在 Ubuntu 14.04 LTS 和 15.04 工作 !
我已经尝试与微软的 Kinect 使用OpenNI交谈的所有今天早上花了。事实证明,这个过程并不特别困难,只是似乎不会那里任何最新的文件,让它所有的工作。所以,这篇文章应该填补这一空白。我描述如何获得使用 Ubuntu 12.04 LTS,OpenNI 1.5.4 和黑夜 1.5.2 Kinect 工作。
请注意,编写本教程中,我们现在以来 OpenNI 和黑夜 2.0 和PrimeSense 买下过的苹果。本教程使用版本 2 (虽然 1.5 工作得很好),无法正常工作,
谈谈 Kinect,有两个基本部分 ︰ OpenNI 本身和传感器模块,实际上负责与硬件进行通信。然后,如果你需要的话,有是黑夜,是另一个模块,并骨骼跟踪的 OpenNI 的手势和东西。取决于你如何计划使用 Kinect 的数据,您可能不需要黑夜。



第 1 步 ︰ 系统必备组件


我们需要安装一堆包这项工作。值得庆幸的是,OpenNI 所附带的自述文件列出所有这些。然而,让生活更轻松,这是 (写作) 你需要安装,除了所有的开发包你 (希望) 已经拥有。
[table=100%][tr][td]  
sudo apt-get install git build-essential python libusb-1.0-0-dev freeglut3-dev openjdk-7-jdk

[/td][/tr][/table]
也有一些可选的软件包,您可以安装,具体取决于是否你想要的文件,单声道的绑定,等。请注意,在早期版本上安装失败是否你没有 doxygen 安装,即使它列出为可选。
[table=100%][tr][td]  
sudo apt-get install doxygen graphviz mono-complete

[/td][/tr][/table]

第 2 步 ︰ OpenNI 1.5.4


OpenNI 是一个用于处理他们称之为自然交互设备的框架。不管怎么说,这是它的安装方式 ︰
从 Git 中签出
OpenNI 托管在 Github,所以签出很简单 ︰
[table=100%][tr][td]  
git clone https://github.com/OpenNI/OpenNI.git

[/td][/tr][/table]
我们会做的第一件事是结帐不稳定 1.5.4 标记。如果你不这样做,然后在步骤 3 中不会编译 SensorKinect 图书馆。从那里,更改到平台/Linux-x86/CreateRedist 目录中,并运行 RedistMaker 脚本。请注意,即使该目录 x86,同一个目录下生成 64 位版本就好。所以,不要担心,如果您在 64 位 Linux。
 
cd OpenNI
git checkout Unstable-1.5.4.0
cd Platform/Linux/CreateRedist
chmod +x RedistMaker
./RedistMaker


RedistMaker 脚本将为您编译所有的代码。然后,您需要切换到 Redist 目录并运行安装脚本在您的系统上安装软件。
cd ../Redist/OpenNI-Bin-Dev-Linux-[xxx]  (where [xxx] is your architecture and this particular OpenNI release)
sudo ./install.sh

第 3 步 ︰ Kinect 传感器模块


OpenNI 实际上并不提供任何交谈的硬件,它更多只是一个框架用于处理不同的传感器和设备。你需要安装实际上做硬件接口的传感器模块。认为 OpenNI 传感器模块的硬件设备驱动程序。您也会注意在 OpenNI 网站上,他们有一个传感器模块,您可以下载。别这么干,因为该传感器模块不说话 Kinect。我爱如何可稽的这一切都是,不是吗?
你想要的传感器模块也是在 GitHub,但从一个不同的用户。所以,我们可以签出代码。我们还需要得到 kinect 分支,不主。
 
git clone https://github.com/avin2/SensorKinect
cd SensorKinect


传感器的安装过程是 OpenNI 本身几乎相同 ︰
 
cd Platform/Linux/CreateRedist
chmod +x RedistMaker
./RedistMaker
cd ../Redist/Sensor-Bin-Linux-[xxx] (where [xxx] is your architecture and this particular OpenNI release)
chmod +x install.sh
sudo ./install.sh


使用 ubuntu,普通用户只给出未知的 USB 设备的读取的权限。安装脚本放入一些 udev 规则来解决这个,但是如果你发现所有样本均都工作除非你运行它们作为根,请尝试拔出和堵 Kinect 在再背,使应用的新规则。

步骤 4 ︰ 测试 OpenNI 样品


在这一点上,你有足够安装从 Kinect 获取数据。对此进行验证的最简单方法是运行 OpenNI 样本之一。
 
cd OpenNI/Platform/Linux-x86/Bin/Release
./Sample-NiSimpleViewer


您应该看到一个黄色黑色深度图像。在这一点上,留给你的 (可选) 安装尼特光电模块的高水平。

第 5 步 ︰ 安装黑夜 1.5 (可选)


首先,你需要获得黑夜 1.5.2。请转到以下链接和下载黑夜 1.5.2 针对您的平台。
http://www.openni.org/openni-sdk/openni-sdk-history-2/
提取存档,并运行安装程序 ︰
 
sudo ./install.sh


有些时候,可能会要求您提供许可证密钥。工作许可证密钥可以在任何地方都在互联网上发现。我不认为 PrimeSense 护理,或也许这是一个非商业许可证或东西。但无论怎样,只是将该许可证复制到控制台,包括末尾,等于号和黑夜将安装就好。

结论


这些步骤之后,您将能够编写程序,使用微软的 Kinect 通过 OpenNI 和黑夜的中间件。我希望这可以帮助一个人,因为我花了很多时间拧绕今试图把一切工作。就像我说的这个过程相当平直向前,它只是还没有写在一个地方 (或我吸在谷歌)。
原文翻译:http://www.20papercups.net/programming/kinect-on-ubuntu-with-openni/
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