Jetson TK1开发机器人
奋斗的小鸟
2016-03-10 15:34
组图

    最近在研究怎样用jetson tk1开发板制作机器人,说到jetson tk1可能有些人不是很熟悉,这里我先简单介绍一下。

    jetson tk1是一块嵌入式开发板,它使得GPU在嵌入式系统中的得以发挥强大的运算能力。它的建成围绕革命性的NVIDIATegra®K1的SoC,并使用相同的NVIDIA开普勒™设计到世界各地的超级计算机的计算核心。这给你一个全功能的NVIDIACUDA®的迅速发展,计算机视觉,机器人,医药和部署更多计算密集的系统平台。下面是它的主要部件和详细参数:

    • 英伟达开普勒显卡搭载192个CUDA核心
    • 英伟达 4-Plus-1™ Quad-Core ARM® Cortex™-A15 CPU
    • 2GB64位16颗粒内存
    • 16 GB 4.51 eMMC存储器
    • 一个half miniPCIE插槽
    • 一个Full-Size SD/MMC接口
    • 一个Full-Size HDMI 接口
    • 一个USB 2.0 接口, Micro AB
    • 一个USB 3.0 Port,A口
    • 一个RS232 串口(9针)
    • 一个ALC5639 Realtek Audio Codec with Mic In and Line Out
    • 一个RTL8111GS Realtek 千兆以太局域网卡
    • 一个SATA数据接口
    • SPI 4 MByte Boot Flash
    了解更多: nvidia_jetson_tk1
    下面我介绍一下如何在Jetson tk1上安装ROS系统。



    1.常规设置



    2.安装ROS



    2.1**配置你的软件源**


    打开ubuntu软件中心,然后点击编辑->软件源,将软件源属性设置为
    restricted、universal、multiverse(这三个是必须选择的其他的可选可不选)



    2.2设置你的环境

    sudo update-locale LANG=C LANGUAGE=C LC_ALL=C LC_MESSAGES=POSIX

    ps:如果这一步有问题的话,就试一试下面的命令:
    $ export LANGUAGE=en_US.UTF-8
    $ export LANG=en_US.UTF-8
    $ export LC_ALL=en_US.UTF-8
    $ locale-gen en_US.UTF-8
    $ dpkg-reconfigure locales


    2.3配置sources.list文件

    sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

    ps:上述命令是针对ubuntu 14.04,开发代号为Trusty Tahr。

    2.4设置密码

    sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116


    2.5安装


    首先运行以下命令,升级一下ROS可能要用到的程序。这样可以避免出现兼容性问题。
    sudo apt-get update

    有许多不同版本的ROS,但是考虑到Jetson TK1的处理器为ARM架构的(并不是所有的库和工具都能在ARM下编译),建议单独安装ROS包。
    ROS-Base: (Bare Bones) ROS编译、交流的库,可以满足基本功能,但是并不是图形界面。
    sudo apt-get install ros-indigo-ros-base


    2.5.1添加单独的包


    其实到这里ROS已经基本安装完成,你可以用以下命令来安装特定的包:
    sudo apt-get install ros-indigo-PACKAGE

    eg:
    sudo apt-get install ros-indigo-navigation

    如果你要找到特定的包:
    apt-cache search ros-indigo


    2.5.2安装大小

    [table=708,transparent,,1][tr][td]  Base Package[/td][td]  robot variant[/td][td]  desktop variant[/td][/tr][tr][td]  407 MB[/td][td]  572 MB[/td][td]  ~1GB[/td][/tr][tr][td]  [/td][/tr][/table]

    2.6初始化rosdep


    在你正式使用ROS之前,你应该初始化rosdep。rosdep可以让你很容易的为你的代码安装编译的依赖项。
    sudo apt-get install python-rosdep
    sudo rosdep init
    rosdep update


    2.7环境变量的设置


    如果你的ROS环境变量被添加到bash中,那么每次启动shell时,将可以直接使用ROS。
    echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
    source ~/.bashrc


    2.8安装rosinstall


    rosinstall在ROS单独的发布版本中是使用最频繁的命令行工具之一,有了它,只要用一条命令,你就可以很容易为你的包下载完整的源码树。
    为了在你的ubuntu安装,运行下述命令:
    sudo apt-get install python-rosinstall


    2.9验证你的OS name


    确保你的OS name(通过命令:sudo gedit /etc/lsb-release修改)为如下内容:
    DISTRIB_ID=Ubuntu
    DISTRIB_RELEASE=14.04
    DISTRIB_CODENAME=trusty
    DISTRIB_DESCRIPTION="Ubuntu 14.04"

    ps:这是是针对ubuntu 14.04的OS name。
    因为ROS并不能识别Linaro作为OS,所以这是有必要的。

    2.10编译农场的状态


    你安装的package是ROS编译农场编译的,你可以在这里http://repositories.ros.org/status_page/ros_indigo_arm.html查看单独的package的状态。
    参考资料:
    [1]http://wiki.ros.org/indigo/Installation/UbuntuARM
    [2]ROS机器人操作系统程序设计
    详情请参考我的博客:在Jetson TK1上安装ROS(机器人操作系统)
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    beamiter 原型机 2016-05-04 12:27 沙发
    这个开发版可以做gpu的开发么?
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