五、rviz 框架与工具
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roswiki 9459 0
2016-01-06 16:48
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协调框架rviz 使用tf变换系统将数据从它到达在入全球参照框架的坐标系转换。有两个坐标框架,都是重要知道在可视化工具。这里是解释了他们两个的视频:  

固定的架

更重要的两个帧是固定的框架上。固定的架是用来表示"世界"框架的参考框架。这通常是"地图",或"世界",或类似的东西,但也可以例如,您的里程计帧。如果固定的框架上错误地设置为,说,基地的机器人,那么机器人所见过的所有对象将出现在机器人,机器人,他们被检测到的位置在前面。为使结果正确,固定的框架上不应该朝世界. 如果您更改固定的框架上,所有数据目前正在显示是清除而不是重新转换。  

目标框架

目标框架是相机视图的参考框架。例如,如果你的目标框架是地图,你会看到机器人驾驶周围的地图。如果你目标帧是基地的机器人,机器人将留在同一个地方,而一切移动与之相关。

工具

可视化工具有大量的工具,您可以使用工具栏的:

移动照相机 (键盘快捷方式: m)

移动相机工具是默认的工具。当选择了此选项时,当前视图获取要做自己的事情,当您在 3d 视图内单击。  

选择 (键盘快捷方式: s)


选择工具允许您选择在 3D 视图中显示的项目。它支持单点的选择以及作为点击/拖动选择框。


图片:11untitled.png


图片:12untitled.png

你可以使用Shift键,将添加到选择和与Ctrl键从选择中删除。如果你想要移动你的镜头选择无需切换回移动相机工具时你可以按住Alt键。
F键将把照相机对准当前所选内容。


2D 导航目标 (键盘快捷键: g)


此工具允许你设定一个目标,在"目标"ROS 主题上发送。在地平面上的一个位置上单击并拖动以选择的方向:

图片:13untitled.png

此工具的工作原理与导航堆栈。

2D 构成估计 (键盘快捷方式: p)


此工具允许您设置一个初始的姿势为种子 ("initialpose"ROS 主题发送) 的定位系统。在地平面上的一个位置上单击并拖动以选择的方向:

图片:14untitled.png


此工具的工作原理与导航堆栈。

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