二、rviz启动与显示
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2016-01-06 16:29
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您可能必须运行线如
source /opt/ros/indigo/setup.bash 
roscore &


然后启动可视化工具:
rosrun rviz rviz


Rviz 启动时第一次,你将看到一个空的窗口:

图片:启动.png



那个大的黑色东西是 3D 视图 (因为什么也看不见,这是为空的)。左边是显示列表中,将显示任何显示您已加载。现在,它只包含了全局选项和时间看,会对以后。在右边是一些其它的面板,如下所述。

显示

显示是绘制的东西在 3D 的世界中,和可能的东西有一些显示列表中可用的选项。一个例子是一个点云、 机器人状态等。

添加一个新的显示


若要添加显示,请单击底部的添加按钮:

图片:untitled.png



这将弹出新的显示对话框:

图片:1untitled.png

顶部列表中包含的显示类型。类型详细介绍什么样的数据这显示将可视化。中间的文本框中所选的显示类型的描述。最后,你必须给显示一个唯一的名称。如果你有,例如,两个激光扫描仪上你的机器人,您可以创建名为"激光基地"和"激光头"的两个"激光扫描"显示。

显示属性


每个显示获取它自己的属性的列表。例如:

图片:2untitled.png



显示状态

新在 0.4
每个显示获取自己的地位,让你知道一切不是是确定。状态可以是一个 4:确定警告错误残疾状态指示中显示的标题的背景色,以及在状态类别,您可以看到是否扩展显示:

图片:3untitled.png

状态类别也展开以显示特定的状态信息。此信息是不同的不同的显示,和消息应该是自解释的。

移动显示


你可以移动显示向上或向下箭头按钮与列表右侧的添加/删除按钮:

图片:4untitled.png



内置的显示类型


 

名称

描述

使用消息


显示一组轴

努力

显示被放入每个回转关节的机器人的努力。

sensor_msgs/JointStates

相机

它上面的图像,创建一个新的渲染窗口从一个相机和覆盖的角度。

sensor_msgs/图像sensor_msgs/CameraInfo

网格

显示一个 2D 或 3D 的网格,沿平面

网格单元格

从网格绘制细胞通常从 costmap导航堆栈中的障碍。

nav_msgs/GridCells

图像

用图像创建一个新的渲染窗口。不同相机显示屏,这显示不使用 CameraInfo。版本: 小菜 +

sensor_msgs/图像

InteractiveMarker

显示 3D 对象从一个或多个交互式标记服务器并允许鼠标交互与他们。版本: 电 +

visualization_msgs/InteractiveMarker

激光扫描

显示来自激光扫描,用不同的选项,用于渲染模式、 积累等数据。

sensor_msgs/细度仪

地图

在地平面上显示地图。

nav_msgs/OccupancyGrid

标记

允许程序员将显示任意的原始形状,通过主题

visualization_msgs/标记visualization_msgs/MarkerArray

路径

显示了导航堆栈中的路径。

nav_msgs/路径


绘制一个点作为一个小的球体。

geometry_msgs/PointStamped

构成

绘制箭头或轴作为一个姿势。

geometry_msgs/PoseStamped

构成阵列

绘制箭头,一个用于每个姿势姿势数组中"云"

geometry_msgs/PoseArray

点 Cloud(2)

显示数据点云,用不同的选项,用于渲染模式、 积累等。

sensor_msgs/点云数据sensor_msgs/PointCloud2

多边形

为线条绘制多边形的轮廓。

geometry_msgs/多边形

里程计

累积里程计姿势多时间。

nav_msgs/里程计

范围

显示代表从声纳或红外范围传感器范围测量的视锥细胞。版本: 电 +

sensor_msgs/范围

RobotModel

显示一个可视化的机器人在正确的姿势 (由当前的 TF 变换定义)。

TF

显示的tf变换层次结构。

扳手

绘制箭头 (力) 和箭头 + 圆 (扭矩) 扳手

geometry_msgs/WrenchStamped

呈现到眼耳机 RViz 现场
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