ARM端和PC端ROS通讯

好久没上论坛了,因为最近比较忙,现在有空发个帖,主要是ROS双机通讯的,网上有很多资料,不过我还是在我们论坛在写一下,想写详细点。
       大家都知道,ROS是分布式系统,就是说ros可以把计算处理压力分担在各个电脑上,如何分担,就是通过局域网把每台运行着ROS系统的PC机连接起来,首先我们要配置,而且这种配置是很方便的在ROS中。

     首先在PC机端,我把PC机作为主机,我用的LINUX的hostname是:ubuntu,然后我们打开linux下的文件:
vim  /etc/hosts                
打开文件后,在里面添加一行:
192.168.0.111    tegra-ubuntu     //大家注意这里添加的是ARM端,是ARM端的ip和ARM端的hostname,我没打错。用于寻找通讯对象。
然后保存,在我们的~/.bashrc里面添加
    export ROS_HOSTNAME= ubuntu            //我主机名字
    export  ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.105:11311        //这里的ip是主机的,别搞错了,
这样我们重启下网络:net /etc/init.d/networking restart   就可以了,主机算配置好了。
在ARM端:
    我们在/etc/hosts文件下加入主机名字,ip
  192.168.0.105  ubuntu       //注意这里的ip是我电脑的,大家要加自己电脑的!!!
然后打开.~/.bashrc 继续添加

        export ROS_HOSTNAME= tegra-ubuntu            //ARM端名字
      export  ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.105:11311        //这里的ip是主机的,别搞错了,
然后重新启动网络,就可以了,大家试试,在一台电脑启动一个乌龟:
rusrun turtlesim turtlesim_node
另外一台启动
rosrun turtlesim turtle_teleop_key,
就可以实现遥控乌龟了

WoodBridge 原型机 沙发

2016-01-09 11:29

这其中是通过局域网通信的吗?这样在进行一些机器人控制的时候会不会存在滞后的问题?

zhangrelay 原型机 板凳

2016-01-11 10:09

WoodBridge:这其中是通过局域网通信的吗?这样在进行一些机器人控制的时候会不会存在滞后的问题?
时延在可以接受范围内,传输图像会有点卡顿的。
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