关于ros 中rviz 的使用

各位前辈,你们好,最近在弄路径规划,通过DWA的方法在某一个机器人的运动状态里都能得到一系列机器人在下一个时间的备选运动轨迹,我想在rviz上把这些轨迹都显示出来,在rviz中发现了nav_msgs::Path这个消息,但是只能显示一条路径,我把备选路径存在了一个向量里vector<nav_msgs::Path>path,每次循环取出一条发布消息,但是在rviz中总会把前面一条路径清了,有没有什么方法能把所有路径都显示出来的?

dreamluo 完美型 沙发

2015-11-13 00:40

Hi
这个跟你的topic应该是有关的,你每次取出一条发布信息,然后把它赋予另一个topic名字应该就可行了。即在pub里面的string型topic自己定义,每次循环均发出这次的topic同时发出上次的topic,这样rviz多选择几个path就可以显示了,这是一种方法。
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aids293 一代型 板凳

2015-11-13 12:55

dreamluo:Hi
这个跟你的topic应该是有关的,你每次取出一条发布信息,然后把它赋予另一个topic名字应该就可行了。即在pub里面的string型topic自己定义,每次循环均发出这次的topic同时发出上次的topic,这样rviz多选择几个p...
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太感谢版主了,我现在就是这么做的,也能够显示出来,但是这样的话还是有问题,因为每一次产生的轨迹是不一样多的如果是要在整个过程连续的看在不同位置得到的轨迹的话就比较麻烦,就是想问问RVIZ里边有没有什么设置能够让之前产生的轨迹保留下来不被擦除。谢谢版主解答
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dreamluo 完美型 地板

2015-11-24 09:24

aids293:太感谢版主了,我现在就是这么做的,也能够显示出来,但是这样的话还是有问题,因为每一次产生的轨迹是不一样多的如果是要在整个过程连续的看在不同位置得到的轨迹的话就比较麻烦,就是想问问RVIZ里边有没有什么设置能够让之前产生的轨迹保留下来不被擦除...回到原帖
哦哦。或许可能我们表述的意思不同,我的意思是每次都发出来,下次把这次的和上次的都发出来
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